Petereit: Teilautomatisierte Flachwasserplattform zur simultanen ... 
Abb. 1: 
Erster Prototyp: ASV Water Strider. 
Komponenten: 
1. Bullet M2 WiFi Modul 
2. Velodyne LiDAR 
3. linke Kamera 
4. rechte Kamera 
5. Control Unit Box (CUB) 
6. Torqgeedo Batterien 
7. Rudder SD10 Unit 
8. Außenbordmotor (links) 
9. Außenbordmotor (rechts) 
10. Sonarhalterung 
ist zusätzlich ein horizontal ausgerichteter Velodyne VLP-16 3D-LiDAR (Light 
Detection and Ranging) am Mast montiert. Er besitzt einen Messbereich von 
etwa 100 m mit einer Genauigkeit von typischerweise +3 cm. Mit seinen Da- 
ten wird für die Hindernisvermeidung eine Online-Karte der Oberfläche und 
der Umgebung erstellt. Weitere Einzelheiten sind in Kleiser et al. (2020) zu 
finden. 
Als Sonarsystem kam das Bathyswath-2-Sonar von ITER Systems zum Ein- 
satz, ein interferometrisches Sonar, welches mit Scanlinien die Gewässersohle 
Abb. 2: Überwasser-Messsystem (links), Sonardyne INS und ITER Systems Bathyswath-2 
Sonar (rechts) 
U Wilsner-Verla 
3and 102/2022 @®@ DVW-SCHRIFTENREIHE