Schild: Wo geht’s lang im Dunkeln? ..
punkte kompakter beieinander sind und daher kein großes Schiff und auch kei-
ne speziell angelegte Infrastruktur erforderlich ist.
Die Lokalisierung eines AUV kann außerdem anhand von Umgebungsinfor-
mationen erfolgen. Voraussetzung dafür sind Sensoren im AUV, die ihre Um-
gebung beobachten und mit deren Daten Merkmale sowohl identifiziert als auch
klassifiziert werden können. Werden diese Geländebeobachtungen mit externen
Umgebungsinformationen, wie zum Beispiel Geländemodellen, korreliert, kann
die Position des AUV berechnet werden (Carreno et al. 2010).
Stehen keine externen Umgebungspositionen als Referenz zur Verfügung,
kann die Positionierung des AUV auch mit Hilfe des SLAM-Verfahrens (Simul-
tane Lokalisierung und Kartierung) erfolgen. Bei diesem Ansatz wird anhand
der aufgezeichneten Sensordaten eine Karte der Umgebung des AUV in Echtzeit
erstellt und gleichzeitig seine Position innerhalb dieser Karte geschätzt (Ribas
et al. 2010).
3 Zusammenfassung
Ein Großteil der Tiefsee ist noch unerforscht. Durch die rasante Entwicklung
von AUVSs gibt es immer bessere Möglichkeiten, das Unbekannte zu erforschen.
Aber wo geht's lang „im Dunkeln“?
Ein vielversprechender und häufig genutzter Ansatz zur Positionierung und
Navigation unter Wasser ist die Inertialnavigation. Diese Methode benötigt kei-
ne externen Sensoren und ist nicht von einer markanten Umgebung abhängig,
dafür driften die Ungenauigkeiten innerhalb kürzester Zeit ins Unermessliche.
Daher sollte diese Methode durch andere Techniken unterstützt werden.
Hierfür eignen sich akustische Unterwasserortungssysteme. Hierbei wird
zwischen LBL, SBL und USBL unterschieden. Mit LBL kann die Position mit
hoher Genauigkeit bestimmt werden, erfordert aber eine speziell aufgebaute In-
frastruktur. Durch SBL kann ebenfalls eine hohe Positionierungsgenauigkeit er-
reicht werden, wenn ein großes Begleitschiff eingesetzt wird und die akustischen
Festpunkte in großer Distanz voneinander platziert sind. Bei USBL reicht ein
kleines Begleitschiff aus, aber dafür lässt sich die Position nicht mit höchster
Genauigkeit ermitteln.
Wenn das Fahrzeug ohne Begleitschiff in unbekannten Gebieten eingesetzt
wird, ist die Positionierung anhand von Umgebungsinformationen ebenfalls
möglich. Dies erfordert besondere Merkmale der Umgebung, welche in der Tief-
see nicht immer vorhanden sind.
Die besten Ortungsergebnisse werden erzielt, wenn verschiedene Methoden
und Sensoren eingesetzt und die aufgenommenen Daten kombiniert werden.
El
DVW-SCHRIFTENREIHE # Band 102/2022
9 Mißner-Verla
