Schild: Wo geht's lang im Dunkeln? ... 
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Methoden 
Jnertialnavigation 
=; Sensorik | 
Inertiale Messeinheit 
(IMU) 
4 Gyroskop 
Doppler Velocity log 
‘Akustische 
Unterwasserpositionierungs- 
snethoden 
Drucksensor 
Ultra-Short-Baseline 
(USBL) 
Beschleunigungssensor 
a, 
Short-Baseline (SBL) + 
Long-Baseline (LBL) 
Navigation durch 
Umgebungsinformationen 
aAmeras 
onar* 
„...‚agnetometer 
Abb. 1: Möglichkeiten zur Positionierung und Navigation eines autonomen Unterwasser- 
fahrzeugs 
bekannten Koordinaten der Festpunkte die globale Position des AUV berechnet 
(Otero et al. 2022). 
Im Gegensatz zu LBL erfordern SBL und USBL keine speziell errichtete Infra- 
struktur. Hier wird ein Begleitschiff eingesetzt, wodurch diese Verfahren flexibel 
angewendet werden können. Die akustischen Festpunkte werden bei beiden An- 
sätzen am Schiffsrumpf installiert. Mit dem Unterschied, dass diese bei SBL an 
den gegenüberliegenden Enden des Rumpfes angebracht sind, während sie bei 
USBL dicht beieinander an der selben Sensoreinheit liegen. Die Positionierung 
mit SBL erfolgt analog zur Positionierung mit LBL. Bei USBL hingegen ergibt 
sich die relative Position aus der Bestimmung der Entfernung und der Rich- 
tung zum AUV. Die Entfernung wird anhand der Signallaufzeit ermittelt und 
die Richtung wird durch die Erfassung der Phasendifferenz des Antwortsignals 
berechnet (Vickery 1998). Die globale Referenz für USBL und SBL wird in der 
Regel über das schiffsgestützte GNSS hergestellt. 
Mit LBL und SBL lassen sich höhere Positionierungsgenauigkeiten erzielen 
als mit USBL. USBL bietet dafür den Vorteil, dass die akustischen Kontroll- 
U MilSner-Velrıa 
3and 102/20272 @ DVW-SCHRIFTENREIHE 
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