Luhmann et al.: Möglichkeiten und Grenzen der hochgenauen photogrammetrischen . 
einer Luftaufnahme z. T. wiederherstellen (Abb. 2). Hierfür sind zum einen ana- 
lytische Verfahren, die auf Grundlage einer angenommenen optimalen Farb- 
wertverteilung (z. B. grey-world assumption) ein Bild ohne zusätzliche Informa- 
tionen über den Inhalt verbessern können (z.B. LAB-Korrektur, Bianco et al. 
2015). 
Alternativ lassen sich mittels parametrischer Verfahren auch Zusatzinforma- 
tionen, wie Objektentfernung durch Tiefenkarten oder Trübungsmaße, in Al- 
gorithmen integrieren. Ein prominentes Beispiel ist der Sea-thru- Algorithmus 
(Akkaynak und Treibitz 2019). Mittels einer Funktion zur präzisen Bestimmung 
der Farbdämpfung und einer Tiefenkarte können realitätsnahe Aufnahmen re- 
konstruiert werden, die nahezu nicht unterscheidbar von Unterwasseraufnah- 
men sind. Bei sehr langsamen Kamerafahrten oder Objektbewegungen lassen 
sich auch zeitbasierte Verfahren nutzen. Gleitende Medianfilterung von einigen 
benachbarten Videoframes ermöglicht die Reduktion von Schwebepartikeln zur 
Erhöhung des Detailreichtums. 
4 Anwendungsbeispiele 
Zur Untersuchung von Unterwasserobjekten kommen vermehrt unbemannte 
Unterwasserfahrzeuge zum Einsatz, die entweder kabelgebunden ferngesteuert 
(Remotely Operated Vehicles, ROV) oder autonom und kabellos (Autonomous 
Underwater Vehicles, AUV) agieren können. Alternativ sind Kamerasysteme 
auch für den handgetragenen Einsatz mit Tauchern geeignet. Im Folgenden wer- 
den drei Beispiele aus den Forschungsaktivitäten des IAPG dargestellt, bei denen 
sowohl manuell als auch mittels ROV aufgenommen wurde. 
4.1 Kombinierte Wrackvermessung 
Ein versunkener Kutter in der Ostsee wurde in Kooperation mit dem Bundesamt 
für Seeschifffahrt und Hydrographie (BSH) sowohl photogrammetrisch als auch 
mittels Fächerecholot aufgenommen. Ziel der Untersuchung war eine hybride 
Kombination beider Verfahren, um die hohe absolute Positionsgenauigkeit des 
schiffsgetragenen Fächerecholots mit der hohen Objektauflösung und Farbin- 
formation der photogrammetrischen Aufnahme zu kombinieren. 
Ein Kamerasystem wurde an einem ROV in einem wasserdichten Gehäuse 
mit Dome-Port integriert (siehe Abb. 3). Anschließend wurde die Steuerbord- 
wand des Kutters befahren, Bilder mittels LAB-Korrektur verbessert und die 
Daten mittels Structure from Motion (SfM) ausgewertet. Danach konnte die 
SfM-Punktwolke mit der Fächerecholotpunktwolke fusioniert werden. Die 
DVW-SCHRIFTENREIHE # Band 102/202 
39 Mißner-Verla: