Wo geht's lang im Dunkeln: 
Positionierung und Navigation unter 
Wasser am Beispiel eines AUV 
Niklas-Maximilian Schild 
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Einleitung 
Die Anwendungsbereiche und Einsatzmöglichkeiten eines autonomen Unter- 
wasserfahrzeugs (AUV) wachsen infolge der fortschreitenden technologischen 
Entwicklung enorm. So werden AUVs unter anderem für geophysikalische 
Untersuchungen des Meeresbodens (Sture et al. 2018, Linke und Lackschewitz 
2016), ozeanografische Erhebungen der Wassersäule (Brignone und Opderbecke 
2017) sowie zur Inspektion von Tiefsee-Infrastrukturen (Fernande et al. 2015) 
eingesetzt. 
Abhängig von der Anwendung werden dabei unterschiedliche Sensoren in- 
nerhalb eines AUV benötigt. In jedem Fall ist jedoch eine zuverlässige Sensorik 
für die Positionierung und Navigation eines AUV unverzichtbar und von es- 
senzieller Bedeutung. Dies hat zwei zentrale Gründe: Zum einen, um die aufge- 
zeichneten Beobachtungen der anderen Sensoren georeferenzieren zu können, 
und zum anderen, damit das AUV nach Ende seiner Messkampagne zu einem 
bekannten Sammelpunkt zurücknavigieren oder anhand seiner ausgesendeten 
Position wiedergefunden werden kann. 
Anders als über der Wasseroberfläche kann die Ortung in der Tiefsee nicht 
durch das globale Satellitennavigationssystem (GNSS) erfolgen, weil das GNSS- 
Signal unter Wasser zu schwach ist (Niedzwiedz und Schories 2020). Stattdessen 
werden Inertialnavigationssysteme (INS), akustische Unterwasser-Positionie- 
rungssysteme oder auch Verfahren bei denen Umgebungsinformationen genutzt 
werden für die AUV-Lokalisierung eingesetzt (Paul et al. 2014). 
Der folgende Beitrag gibt einen allgemeinen Überblick über die in Abb. 1 auf- 
geführten Ansätze und beschreibt, welche Sensoren jeweils verwendet werden 
um eine integrierte Navigationslösung zu erhalten. 
u Wißner-Verlar 
3and 102/2022 @ DVW-SCHRIFTENREIHE 
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